姓名: 熊剑 职称: 副教授

邮箱xiongjian@ncu.edu.cn 导师类型: 硕导

主讲课程: 智能仪器、计算机控制

个人主页: 无

研究方向

本团队主要研究方向聚焦于前沿智能导航领域的创新与应用，旨在解决复杂动态环境下机器人的高精度增强定位、融合感知等问题，使机器人具备环境感知定位与自主决策能力，赋予机器人全场景运动能力。具体包括：

1. 深度学习与机器人智能导航（SLAM）；

2. GNSS/INS组合导航系统；

3. 最优滤波与数据融合；

4. 嵌入式系统设计与开发。

教育经历

2006.09 ~ 2011.05, 南京航空航天大学, 导航制导与控制, 博士

2001.09 ~ 2004.04, 南京航空航天大学, 精密仪器及机械, 硕士

1995.09 ~ 1999.07, 长安大学, 工业自动化, 学士

工作履历

2011.05 ~ 至近, 南昌大学, 先进制造学院, 副教授

2004.04 ~ 2006.09, 华东交通大学, 机电学院, 讲师

1999.07 ~ 2001.09, 江苏镇江华晨华通路面机械有限公司

主要业绩

主持和参与的科研项目：

[1]国家自然科学基金地区基金，62563025，多重信息感知关联的服务机器人跨域空地协同认知与定位，2026/01-2029/12

[2]国家自然科学基金地区基金，62263023，面向复杂动态场景基于异构多模态信息融合的VSLAM方法，2023/01-2026/12

[3]国家自然科学基金地区基金，62163024，交互式机器人的仿人触滑觉感知机理与解析技术研究，2022/01-2025/12

[4]国家自然科学基金地区基金，61663027，半自主遥操作下核电机器人的运动分析与控制研究，2017/01-2020/12

[5]国家自然科学基金青年科学基金项目，41504026，面向动态复杂无线环境基于多域无线信息融合的认知协作定位与跟踪模型，2016/01-2018/12

[6]国家自然科学基金面上项目，41374039，超声波/IMU/磁罗盘/ZigBee组合室内定位导航关键技术研究，2014/01-2017/12

[7]国家自然科学基金地区项目，41164001，多传感器组合无缝导航系统关键技术研究，2012/01-2015/12

[8]科技部国际科技合作项目，2010DFA70990，任何平台任意环境下的实时多传感器追踪装置，2010/01-2013/12

代表性论文：

[1] Jian Xiong, Longwei Fan, Dayong Yang, Pengwen Xiong, Jie Lu, Weisheng Zhong. Visual SLAM algorithm based on dynamic attribute recognition in dynamic scenes[J]. Mechatron, 2025.

[2] Jian Xiong, Jie Wu, Ming Tang, Pengwen Xiong, Yushui Huang, Hang Guo. Moving object detection based on ViBe long-term background modeling[J]. Digital Signal Processing, 2025.

[3] Jian Xiong, Jie Wu, Ming Tang, Pengwen Xiong, Yushui Huang, Hang Guo. Combining YOLO and background subtraction for small dynamic target detection[J]. The Visual Computer, 2024.

[4] Jianfeng Wu, Jian Xiong, Hang Guo. Improving robustness of line features for VIO in dynamic scene[J]. Measurement Science and Technology, 2022.

[5] Jianfeng Wu, Jian Xiong, Hang Guo. Enforcing regularities between planes using key plane for monocular mesh-based VIO[J]. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2021, 104(6): 1-11.

发明专利：

[1] 熊剑, 鲁杰, 熊鹏文, 等. 一种动态情况下IMU辅助的运动目标检测方法, 中国, ZL 2024 1 1285293.2。

[2] 熊剑, 吴杰, 张强, 等. 一种基于改进YOLO的目标检测方法, 中国, ZL 2023 1 1158007.1。

[3] 熊剑, 覃东文, 廖玮, 等. 一种结合ViBe与RGBD图像信息的图像语义标签制作方法, 中国, ZL 20231 0597797.7。

[4] 熊剑, 万涛, 吴杰, 等. 一种基于ViBe多级级联的低动态前景提取方法, 中国, ZL 2023 1 0563548.6。

[5] 熊剑, 席含, 权略, 等. 一种基于信息熵的RGB特征匹配方法, 中国, ZL 2023 1 0451286.4。

[6] 熊剑, 吴建峰, 杨祖华, 等. 基于关键平面的视觉惯性里程计方法, 中国, ZL202110554563.5

[7] 熊剑, 吴建峰, 杨祖华, 等. 一种基于点线初始化的视觉惯性里程计方法, 中国, ZL202011425027.7

[8] 熊剑, 徐江颖, 杨祖华, 等. 行人导航中基于足底压力检测的零速修正方法,中国, ZL201610843682.1

[9] 熊剑, 徐江颖, 杨祖华, 等. 一种基于人体运动模式监测的行人导航方法, 中国, ZL201510175466.X

[10] 熊剑, 周先赞, 杨祖华, 等. 一种室内超声波差分定位方法, 中国, ZL201610004447.5