姓名:陆振宇 职称: 副教授

邮箱: luzhenyu@ncu.edu.cn

导师类型: 硕导

主讲课程:控制工程基础、微机原理与机电控制、竞赛机器人制作、智能控制

个人主页: https://www.scholarmate.com/P/Jvs68T

陆振宇，男，1988年8月生，中共党员，副教授，硕士生导师，浙江大学博士。博士就读于浙江大学流体传动与控制国家重点实验室，2019年10月入职南昌大学，现为机械系副主任，“小平科技创新团队”南昌大学机器队指导老师。主要从事电液伺服元件及系统控制、电液高力重比机器人、竞赛机器人方面的科研与教学工作。主持与参与国家科学基金项目4项，已在机械、自动化等学科重要学术期刊发表论文20余篇（其中SCI论文10篇），授权与申请发明专利10余项。主讲“控制理论基础”、“微机原理与机电控制”、“竞赛机器人制作”等机电一体化课程。入选2021年南昌大学“蹲苗计划”，“香樟育才计划”。

研究方向

1）电液比例/伺服控制元件及电液伺服系统控制，主要涉及电液元件设计，电液系统特性参数智能感知及系统非线性智能控制等方面的研究；

2）重载机器人智能作业运动控制，主要涉及电液重载机械臂柔顺作业、足式机器人复杂地形稳定行走控制。

教育经历

2013.09-2019.09 浙江大学 机械工程学院 机械电子工程 博士研究生

2010.09-2013.06 南昌大学 机电工程学院 动力机械及工程 工学硕士

2006.09-2010.06 南昌大学 机电工程学院 热能与动力工程 工学学士

工作履历

2019.10-2024.12 南昌大学 先进制造学院 讲师

2021.04-至今 南昌大学 先进制造学院 能源信息研究生党支部书记

2023.09-至今 南昌大学 先进制造学院 硕导

2024.05-至今 南昌大学 先进制造学院 机械工程系 副主任

2025.01-至今 南昌大学 先进制造学院 副教授

2025.12-至今 南昌大学 机械电子研究所执行所长

2026.01-至今 南昌大学 先进制造学院行政助理（列席院党政联席会）

项目经历

[1] 国家自然科学基金青年基金项目，基于负载口独立控制的液压机器人关节固有刚度调节，52205059，主持，2023年1月至2025年12月；

[2] 国家自然科学基金面上项目，建筑液压机器人多自由度柔性臂的稳定柔顺运动控制，52175050，参与，2022年1月至2025年12月；

[3] 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题，有限传感信息及先导级非线性驱动特性下电液比例阀智能控制方法研究，GZKF-201913，主持，2019年12月至2021年12月；

[4] NSFC-浙江两化融合联合基金重点持项目，智能型液压阀基础科学问题研究，参与，U1509204，参与，2019年12月至2021年12月；

[5] 国家自然科学基金面上项目，基于燃气-液压混合驱动的瞬时爆发型大惯量起竖系统基础研究，51475462，参与；

[6] 2015工信部强基工程项目，工程机械与工程车辆用多路阀实施方案，TC150B5C0-29，参与；

[7] 企业合作项目，六足步态行走全自动控制软件开发及应用，主持；

[8] 企业合作项目，微型电磁阀样机方案仿真开发，主持；

[9] JAZT-24-06-工业类，2024年度吉安市企业技术需求类“揭榜挂帅”项目, 智能高效低本去刺关键技术研究及装备开发，参与（排名2），2024年10月至2026年9月；

论文

[2025 1 ] Yao K, Lu Z*, Jin L, et al. Active damping control of a proportional directional valve with an independent metering pilot stage[J]. Measurement, 2025: 119039.

[1] Zhong F, Liu G, Lu Zhenyu*, et al. Dynamic parameter identification based on improved particle swarm optimization and comprehensive excitation trajectory for 6R robotic arm[J]. Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2024, 51(1): 148-166. (SCI, JCR Q2, IF 2.395)

[2] Zhenyu Lu*, Qi Su, Junhui Zhang, Huaizhi Zong. Active Damping Control of Independent Metering Pilot Stage in a Proportional Directional Valve[C]. The 9th International Conference on Fluid Power and Mechatronics，FPM2023, 2023.

[3] Zhong F, Liu G, Lu Zhenyu*, et al. Inverse Kinematics Analysis of Humanoid Robot Arm by Fusing Denavit–Hartenberg and Screw Theory to Imitate Human Motion With Kinect[J]. IEEE Access, 2023, 11: 67126-67139. (SCI, JCR Q1, IF 3.135)

[4] Han Y, Lu Zhenyu*, Liu G, et al. Contact detection with multi-information fusion for quadruped robot locomotion under unstructured terrain[J]. Frontiers of Mechanical Engineering, 2023, 18(3): 44. (SCI, JCR Q1, IF 3.566)

[5] 刘国平,熊剑锋,陆振宇*.液阻全桥网络负载口独立电液系统节能控制策略仿真研究[J]. 重庆大学学报, 2024, 47(5):13-23.

[6] Yang-yang HAN, Guo-ping LIU, Zhen-yu LU*. A Stability Locomotion Control Strategy of Quadruped Robots with Center of Mass Dynamic Planning[J]. Journal of Zhejiang University-SCIENCE A, 2023, 24(6): 516-530. (SCI, JCR Q1, IF 3.441)

[7] Fang L, Zhang J, Zong H,Wang X, Zhang Kun, Shen Jun, Zhenyu Lu*. Open-source lower controller for twelve degrees of freedom hydraulic quadruped robot with distributed control scheme[J]. HardwareX, 2023: e00393.

[8] Zhenyu Lu, Junhui Zhang, Bing Xu, Di Wang. Deadzone compensation control based on detection of micro flow rate in pilot stage of proportional directional valve[J]. ISA Transactions, 2019, 94: 234-245.

[9] Zhenyu Lu, Junhui Zhang, Qi Su, Bing Xu. A novel proportional directional valve with independent controlled pilot stage[C]. The 10th JFPS International Symposium on Fluid Power, 2017.

[10] Junhui Zhang, Zhenyu Lu, Bing Xu, Qi Su. Investigation into the nonlinear characteristics of a high-speed drive circuit for a proportional solenoid controlled by a PWM signal[J]. IEEE Access, 2018, 6:61665-61676.

[11] Junhui Zhang, Zhenyu Lu, Bing Xu, Qi Su. Investigation on the dynamic characteristics and control accuracy of a novel proportional directional valve with independently controlled pilot stage[J]. ISA Transactions, 2019, 93: 218-230.

[12] 徐兵,陆振宇,张军辉,苏琦. 比例电磁铁动态实验与建模仿真[J]. 液压与气动, 2015, (09):1-5.

[13] Junhui Zhang, Di Wang, Bing Xu, Zhenyu Lu, et al. Modeling and experimental validation of the time delay in a pilot operated proportional directional valve[J]. IEEE Access, 2018, 6:30355-30369.

[14] Bing Xu, Qi Su, Junhui Zhang, Zhenyu Lu. Analysis and compensation for the cascade dead-zones in the proportional control valve[J]. ISA Transactions, 2017, 66:393-403.

[15] Bing Xu, Qi Su, Junhui Zhang, Zhenyu Lu. A dead-band model and its online detection for the pilot stage of a two-stage directional flow control valve[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2016, 230(4): 639-654.

[16] 徐兵,苏琦,张军辉,陆振宇. 比例放大器驱动电路特性分析及控制器设计[J]. 浙江大学学报(工学版), 2017, 51(4):800-806.

[17] 张军辉,肖友,陆振宇. 一种新型压电驱动开关阀的理论设计[J]. 液压与气动, 2017, (05):99-103.

[18] 徐兵,鲍静涵,毛泽兵,陆振宇,张军辉. 双喷嘴挡板伺服阀弹簧管刚度对伺服系统的影响分析[J]. 液压与气动, 2017, (05):8-12.

发明专利

[1] 陆振宇,周声赟,曹丽苹,刘国平,曾成,胡瑢华.一种四足机器人足端三维力压力传感器[P].江西省:CN202411439223.8,2025-01-10.

[2] 陆振宇,陈泽康,蔡锦,刘国平,纵怀志,丁孺琦.一种应用于动态坡面地形的四足机器人控制方法[P].江西省:CN202411127288.9,2024-12-03.

[3] 刘国平,韩杨杨,陆振宇,周声赟,陈泽康.机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法[P].江西省:CN202310982025.5,2023-11-28.

[4] 陆振宇,杨睿伦,宁经,刘国平,曾成,胡瑢华.一种流量可调的三位四通转阀[P].江西省:CN202311106008.1,2023-11-24.

[5] 喻翔辉,刘国平,陆振宇,韩杨杨,高立宇.一种仿生四足机器人主动柔性腰部结构[P].江西省:CN202222677018.8,2023-02-03.

[6] 陆振宇,宁经,杨睿伦,刘国平,纵怀志,张军辉.一种电机直驱式转阀[P].江西省:CN202311597827.0,2024-01-30.

[7] 陆振宇,吴健鹏,纵怀志,段俊杰,刘国平,张军辉.一种中位功能可变的阀口独立式电液阀控制方法[P].江西省:CN202311597824.7,2024-02-02.

[8] 陆振宇,吴健鹏,孙守迪,段俊杰,刘国平,丁孺琦.一种惠斯通液阻网络复合功能电液阀[P].江西省:CN202410616074.1,2024-07-16.

[9] 陆振宇,宁经,刘国平,纵怀志,张军辉.一种断电自动复位电机直驱式转阀[P].江西省:CN202410670718.5,2024-07-19.

[10] 刘锐军,刘春兰,雷普军,刘晓春,刘君,陆振宇,刘国平,朱明均,吴志刚,陈敏,郭亮.一种机器人足端触地检测方法[P].江西省:CN202410824549.6,2024-10-25.

[11] 张军辉,陆振宇,徐兵,王迪,杨梅生.一种无传感器的阀芯位移自感知方法[P].浙江省:CN201810288225.X,2019-10-29.

[12] 张军辉,刘淦,徐兵,陆振宇,王迪,杨梅生.一种先导式液压阀先导级驱动特性检测方法[P].浙江省:CN201811063168.1,2019-09-10.

[13] 张军辉,陆振宇,徐兵,肖友,鲍静涵.一种微位移驱动开关阀[P].浙江省:CN201610893635.8,2017-12-12.

[14] 张军辉,鲍静涵,徐兵,陈乐易,陆振宇,黄晓琛,吕飞.具有锥形集油腔和螺旋状导流道的气液分离装置[P].浙江:CN201710283078.2,2017-07-25.

[15] 张军辉,鲍静涵,徐兵,陆振宇,王迪.一种具有集成联接结构的碳纤维—树脂复合材料液压缸缸筒[P].浙江:CN201611057304.7,2017-03-22.